Used Robots.com: Panasonic G Advanced Programming

Commands 2-70 ｷ   If “0” is set, the robot performs the cornering operation (the robot moves to the teaching point as close as possible). (Near the teaching point, the robot motion
is decelerated as if it makes an instantaneous stop). ｷ   If the   HOLD   “hold” key and the STORE WELD
STORE STORE keys are pressed simultaneously when the point is stored, the command “SMOOTH = 0” is
automatically stored. ｷ   This command is invalidated if Wait or Delay command is stored in the teaching point. ｷ   If this command is used in the advanced functions, the smoothing level for all can be set at once. ｷ   This “SMOOTH” function may disturbe smoothness of overall robot operation. In this case, the robot automatically reduces the smoothing level, therefore, the
actual motion of the robot may not follow the set values.


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